个人自动驾驶学习整理
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date_range 11/03/2019 info
下面是个人收集的了解整个无人驾驶部分的相关学习资料.
是假设你已经对无人驾驶系统有了大概的认识, 然后希望对各个模块有稍微细致的了解.
标准是”基础,简单,入门”, 不求了解琐碎的工程实现和行业前沿, 只是用尽量短的时间通过建立相对基础的认知, 不至于看ppt的时候只能不明觉厉.
大概阅读时间: 200 - 300h
1. 入门
如果对无人驾驶系统还没有认知, 那推荐:
« 第一本无人驾驶技术书 »
https://book.douban.com/subject/27038410/
挺好的科普书, 你可以当成网上那一堆无人驾驶博客的替代品.
抽空当厕所读物一样看下去, 建立起整个无人驾驶系统技术架构的认知.
1.2. Apollo公开资料
https://github.com/zhxt/apollo/wiki/Posts-From-Apollo_Developers
2. SLAM
2.1. 书
« 视觉SLAM十四讲 »
https://book.douban.com/subject/27028215/
2.2. 文章
就基础知识而言, 看完视觉SLAM那本书就差不多了.
其他的东西都是融会贯通的工程问题, 那就随便找点科普的Paper看看.
Apollo 2.0多传感器融合定位模块:
https://mp.weixin.qq.com/s/PFCCRBGWmaTQkeyOlG1qng
Apollo公开课–定位:
https://mp.weixin.qq.com/s/KJbm4wfsTLxT5LGR7GV_SA
2.3. Others
定位/建图这块涉及知识比较杂，深入的过程其实是一个追求广度和工程实现的过程, 都是engineering trick.
所以做了解即可.
3. 规划/决策/控制
3.1. 书
这里实在是找不到中文入门书, 这些书就有兴趣翻翻吧…..
« Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation »
运动规划方向的经典著作
« Reinforcement Learning:An Introduction »
https://book.douban.com/subject/2866455/
强化学习在规划/决策/控制几个方向上都有应用, 如果要理解相关的文章, 有必要了解一下强化学习.
其他机器学习有空直接看文章理解.
3.2. 文章
控制的话, 可以直接Google一下LQR/MPC来理解, 系统的控制理论不必做了解.
Apollo公开课–规划:
https://mp.weixin.qq.com/s/ZBHKDtnaEI9sVCfEfeeUlQ
https://mp.weixin.qq.com/s/1yA-kgS_rL4o9I4OWeI4-A
Apollo公开课–控制:
https://mp.weixin.qq.com/s/8hLVHuv635fyHRNftXJQ4w
https://mp.weixin.qq.com/s/AnWWnD3ScSW6GhrwRGpRDw
行为决策:
https://blog.csdn.net/adamshan/article/details/80633099
https://www.roboticschina.com/news/201705160936.html
3.3. Others
个人而言, 这块的知识太专一了.
除开Robotics/Automation的方向, 其他领域也不会有所应用.
所以没太多兴趣的话做了解即可.
4. 感知
4.1. 书
« 深度学习(deep learning) »
了解完deep learning就够了……
4.2. 文章
Apollo公开课–感知:
https://mp.weixin.qq.com/s/BCNrsuoThJt031jCnbAjAA
https://mp.weixin.qq.com/s/FqW2X9LJZvNe9efllAYhTQ
Apollo公开课–预测:
https://mp.weixin.qq.com/s/6ro9y69h-6yHZ7MfodxUHQ
5. 其他
其他相关的方向还有:
- 硬件传感器采集与处理
- 实时系统/中间件与安全设计
等等.
这些方向有本科EE/CS的知识就足够了, 主要重点在engineering, 不做系统学习.